“逸仙勇士”杯机器人大赛直播讲解笔记

赛事背景

• 群体智能

仿真赛

简化：有坐标提供，传感器零噪声

发现二维码，报告坐标

二维码一开始随机，随后位置固定

相关工具：Fast UAV Exploration

CMU Exploration - TARE Planner

从开源项目入手

地图重建，概率栅格

关键话题：点云、传感器姿态、里程计

未知边界探索（Frontier）

Viewpoints采样

全局行程求解

关键：接通FUEL接口设置

获取相关数据

通过plan模块输出的pos_mod

二维码识别：调用apriltag_ros包

线下仿真和实机赛不是同一个东西

实机赛

额外挑战：解决自主定位

能用的传感器：深度相机和激光雷达

二维码汇报坐标：场地有一个全局坐标系，要把坐标换算

表演赛

只要有拿得出手的就可以参加