prm算法改进

1. 狭窄通道容易路径寻找失败
   1. 运用启发式方法在关键区域生成样本 OBPRM
   2. 将障碍物点转化为狭窄通道的自由点，将势能判断纳入无碰撞线的构建过程 结合APF算法（人工势场算法）
   3. 基于混合潜力的PRM HPPRM
   4. 混合采样策略 桥式测试（在桥上多放点）
2. *路径长*、*采样随机*、*碰撞风险高*
   1. *基于节点约简的搜索算法*
3. 随着采样点数量的增多和维度增大（比如三维），计算量和内存开销大，计算速度减慢
   1. *基于节点约简的搜索算法*
   2. Lazy PRM 最大限度减少碰撞检查次数